Vystudoval dramaturgii na FAMU, pracoval krátce ve Filmovém studiu Barrandov, odkud musel v roce 1979 odejít z politických důvodů. Už v sedmdesátých letech publikoval časopisecky, pracoval pro rozhlas a televizi, spolupracoval s Činoherním studiem v Ústí nad Labem a jako dramaturg a autor v pražském Divadle Na Zábradlí.

Debutoval hrou Juro Jánošík (Dilia, 1974), následovaly Dobové tance (Dilia, 1981) z období bachovského absolutismu na Jičínsku a fraška pro dva pány A tak tě prosím, kníže (Dilia, 1982). V burlesce Foxtrot (Dilia, 1982) použil jako východisko pro kritiku potlačování demokracie události z let 1919 až 1945, v dramatu Tatarská pouť (Dilia, 1988) padesátá a šedesátá léta 20. století. Zatímco dosavadní hry se věnovaly kritice na pozadí konkrétních historických událostí, drama (převedené do podoby rozhlasové hry) Neapolská choroba (Dilia, 1984) je groteskní sociologickou science-fiction o nemocnici v lese, kam po blíže neurčené katastrofě přichází postava komořího léčit své banální zdravotní potíže. Následovaly hry Hoře, hoře, strach (1989), Oprátka a jáma (1991), První kroky demokrata (1990), Hospoda všedního dne (1990), Italské pohyby (1990) a komedie Nobel (1994), které vyšly spolu s předchozími autorovými dramaty souborně v nakladatelství Větrné mlýny v roce 2005 pod názvem Devět komedií z konce století. Drama Horáková, Gottwald (Větrné mlýny, 2006) sleduje osudy Milady Horákové odsouzené k trestu smrti komunistickým tribunálem i historické a morální pozadí procesu včetně osudu dramatika E. F. Buriana, který jako první dramatik, ač vlastně do jisté míry prorežimní, na osud Horákové reagoval divadelní hrou Pařeniště. V podtitulu hry stojí: „Zabijeme ženskou. Leknou se. Zvyknou si. Komedie o tragédii.“ Ve hře Políbila Dubčeka (Větrné mlýny, 2012) pracuje Steigerwald s motivem osudového políbení: studentka Jaruna nejprve o majálesu políbí básníka Allana Ginsberga, poté Alexandra Dubčeka a teď by měla políbit i sovětského vůdce Leonida Brežněva. Hrou chtěl autor „destruovat někdejší iluze i mýty a kýče, které se o tehdejší době, zejména kolem ruské okupace a studentských rebelií za těch čtyřicet let naskládaly“.

Jako glosátor a fejetonista je Steigerwald autorem knih Obrana sprostých slov (Barrister & Principal, 1999), Jak se volí prezident: výběr z článků k prezidentským volbám (Centrum pro ekonomiku a politiku, 2003), v níž shrnuje své články z MFDnes z let 2002 a 2003 a souboru fejetonů z let 1998 až 2006 nazvaných Co s námi bude? (Albatros, 2006), je také jedním ze tří autorů fejetonistické knihy Dějiny v manéži (Euroslavica, 2013).

Ukázka

—Horáková, Gottwald (Větrné mlýny, 2006)