Po nedokončených studiích na Stavební fakultě ČVUT založil v roce 1973 společně s Milanem Hlavsou kapelu DG 307 pojmenovanou podle čísla psychiatrické diagnózy. V ní Zajíček působil (a po návratu z emigrace a znovuobnovení kapely nadále působí) jako autor textů, recitátor a frontman. Vystřídal řadu manuálních povolání, jeho verše vycházely v samizdatu – během 70. lety vyšly tři knihy Zajíčkových převážně textů. Je autorem dvou desítek sbírek a stovek písňových textů. V roce 1976 byl společně s členy kapely The Plastic People of the Universe zatčen a ve vykonstruovaném procesu byl a rok odsouzený do vězení. V roce 1980 emigroval do Švédska, žil ve Spojených státech amerických, v roce 1995 se vrátil do Prahy. Jako výtvarník se podílel i na vizuální stránce některých svých knih.

Hned v roce 1990 mu vyšel soubor DG 307 – Texty z let 1973 – 1980 (Vokno, 1990), a souběžně i tři alba s tvorbou kapely ze sedmdesátých let. Následovaly básně v próze Kniha měst (Sdružení na podporu vydávání časopisů, 1993), výbor z dřívějších textů z devadesátých let obsahuje i kniha Čas je výkřik uprostřed noci (Maťa, 1999) a sbírka Zvuky sirén a zvonů (Vetus via, 2001). Pětisetstránkový soubor Zápisky z podzemí (Torst, 2002) mapuje roky 1973 – 1980 v českém undergroundu, jde o svérázný knižní vzpomínkový až deníkový experiment: reflexe, glosy, texty, básně i osobní vzpomínky, z nichž řada byla považovaná za ztracené či rozpůjčované po kamarádech. „Autorova metoda psaní má blízko k automatismu surrealistů: rezignuje na jakékoli formální kvality díla a usiluje o jediné – zachytit skutečný pohyb myšlenky,“ píše o knize Radim Kopáč v recenzi v Právu. Formálně podobná, nicméně mapující starší (dětství v 50. letech) i pozdější (emigraci v 80. letech) období, je kniha Jakoby … Svět v zrnku písku (Torst, 2003). Následující básnická sbírka nazvaná Cesta vlakem z P. do B. / Pollockovy fleky / Odposlouchaná slova (Vetus via, 2007) pak obsahuje tři konvoluty mladších textů. Nakladatelství Pulchra v odstupu několika málo let vydalo starší Zajíčkovy soubory Roztrhanej film (Pulchra, 2008), Kniha psaná chaosem (Pulchra, 2009), Všechno je úplně jinak (Pulchra, 2010) a Kniha moří (Pulchra, 2011). Tu napsal Zajíček už v exilu, souborně však nikdy nevyšla. Zajíček je i autorem pouze 38 stránkové Pohádky se špatným koncem (Vetus via, 2010) komponované jako skladba z krajiny snu.

Nejnovější autorova básnická tvorba je pak obsažená v knize Chvění (Maťa, 2012). V roce 2014 se Zajíček účastnil projektu Revolver revue Jedna věta (RR, 2015), kdy každý svůj den toho roku popsal jedinou větou.

Ukázka

—Pohádka se špatným koncem (Vetus via, 2010)